1955-1956赛季，皇马首次参加欧洲冠军杯并取得长足进步。最终，他们在决赛中4-3击败法国队雷恩，捧起了队史首座欧冠奖杯。此后，皇马在欧冠赛场的表现越来越好。
1960年，皇马成功卫冕皇马 欧冠冠军，成为第一支连续夺得欧冠冠军的球队。在那个时代，欧冠联赛并不像现在那么受欢迎，参加的球队数量也有限。然而皇马却凭借出众的实力和出色的球员阵容成为了欧洲足坛的代表。
20世纪80年代，皇马再次登上欧冠巅峰。 1981年，他们在决赛中击败英格兰利物浦，夺得欧冠冠军。 1985年，皇马再次夺得欧冠冠军，这是他们那个时代的最后一个欧冠冠军。
但皇马并没有离开欧冠。相反，他们再次成为21世纪欧冠联赛的霸主。 1998年至2002年间皇马 欧冠冠军皇马 欧冠冠军，皇马三夺欧冠冠军，成为欧洲足坛的霸主。 2000年，皇马在欧冠决赛中3-0击败瓦伦西亚，展现了强大的实力。
此后，皇马在2014年、2016年、2018年三度夺得欧冠冠军，2016年更是连续两个赛季夺冠，成为欧冠历史上第一支卫冕欧冠的球队。
总体来说，皇马在欧冠的表现还是相当出色的。他们赢得的13座欧冠奖杯是欧洲足球历史上最多的。同时，皇马也是欧冠历史上出场次数最多的球队。他们一共参加了51场欧冠赛事。可以说，皇马已经成为欧冠联赛的传奇。